Murowany zamek w Wojcieszowie powstał zapewne pod koniec XIII wieku. Jego zadaniem była obrona traktu handlowego, wiodącego z Bolkowa do Złotoryi. Był to niewielki obiekt o nieregularnym planie, wykorzystującym obronne walory wzgórza, na którym został wzniesiony. Prawdopodobne, że został zniszczony podczas wojen husyckich i nigdy nie podjęto się jego odbudowy.
Do naszych czasów na porośniętym drzewami i krzakami wzgórzu, zachowały się fragmenty murów jednego z zamkowych budynków oraz podstawa okrągłej wieży.
Jedna z legend mówi, że namiestnik Bolesława Krzywoustego na Dolnym Śląsku Piotr Włost herbu Łabędź, wysłał nad Kaczawę grupę księży i mnichów, by mieszkających w górach pogan nawrócili na chrześcijaństwo. Do obrony tej wyprawy wyznaczono rycerza Wojciesza Paszowica, dając mu czterdziestu zbrojnych. Po dotarciu na miejsce buduje kasztel na planie kwadratu, a powstała obok osada od jego imienia nazwano Wojcieszowem. W 1367 roku dwór obronny otoczony jest już kamiennym murem, wieżami, z których wyższą zwano wieżą Głodową, fosą oraz posiada bramę z mostem zwodzonym. Tyle legendy, ile w niej prawdy trudno powiedzieć.