Menager miał być lekkim dwumiejscowym kompozytowym średniopłatem ze stałym podwoziem, dla indywidualnych użytkowników, szkół lotniczych i aeroklubów.
Koncepcję samolotu opracował w 1991 r. dr inż. Alfred Baron. W latach 1991-1994 koncepcja przeszła wiele przeobrażeń dochodząc do stanu 4- miejscowego dolnopłata z chowanym podwoziem.
Powstały dwa prototypy samolotu I-23, jeden do przeprowadzenia prób statycznych, drugi do badań w locie. Budowę prototypu zakończono w maju 1997 r., a próby naziemne w lutym 1999 r. Prototyp samolotu (SP-PIL) został oblatany 18.05.1999 r. Był to oblot oficjalny, nieoficjalny oblot odbył się 10.02.1999 r. Został przebadany, a następnie skierowany do Ośrodka Kształcenia Lotniczego przy Politechnice Rzeszowskiej, gdzie uzyskał wysoką ocenę i służył do 2013 r. do szkolenia pilotów wydziału lotniczego. Samolot spełniał wymagania amerykańskich (FAR-23 amd 42) przepisów budowy samolotów i 3.10.2001 r. otrzymał certyfikat Urzędu Lotnictwa Cywilnego (ULC), a od 15.11.2006 r. posiadał certyfikat wydany przez European Aviation Safety Agency (EASA). Po otrzymaniu certyfikatu dopuszczającego samolot do użytkowania, zmieniona została jego rejestracja na SP-GIL.
W wersji podstawowej jest przeznaczony do wykonywania lotów dyspozycyjnych w zwykłych i trudnych warunkach atmosferycznych, jak również do szkolenia i treningu pilotów m.in. w lotach wg przyrządów IFR i startach oraz lądowaniach wg procedur ILS.
W 2010 r. w ramach europejskiego programu badawczego ESPOSA (Efficient Systems and Propulsion for Small Aircraft) wybrano samolot PZL I-23 ”Manager” jako demonstrator samolotu osobowego z napędem turbośmigłowym. Po przebudowie samolot otrzymał nazwę I-31T.