Parafia Narodzenia NMP w Pieczyskach została erygowana już w 1452 r. Wtedy to trzej bracia Fryczowie: ks. Mikołaj - kanonik płocki, ks. Piotr - proboszcz sochaczewski i Adam Frycz - ówczesny dziedzic dóbr pieczyskich, wznieśli drewniany kościół i uposażyli nową parafię Do budowy świątyni skłoniła braci Fryczów ludowa tradycja o objawieniu się Matki Bożej. Maryja zdążając do Pieczysk pozostawiła odcisk swej stopy w głazie polnym. Kamień ten, tak zwana Stopka Matki Bożej, znajduje się około pół kilometra od dzisiejszej świątyni.