Pierwsze znane zapiski o Wojcieszycach - "Wormesvelde" pochodzą z 1337 z Księgi Ziemskiej, spisanej na zlecenie margrabiego Ludwika Starszego, władającego terytorium zwanym Nową Marchią, włączoną w skład księstwa brandenburskiego w połowie XIII w. Wcześniej te tereny należały do księstwa wielkopolskiego i wchodziły w skład państwa polskiego. Wieś, wówczas rycerska, należała do rodziny von Rakow i posiadała 64 łany ziemi, więc była jedną z większych na terenie obecnej gminy. Cztery łany należały do kościoła, pozostającego w jurysdykcji biskupstwa kamieńskiego i do połowy wieku XVI będącego świątynią parafialną.

Wurmsfelde na początku XV w. stanowiły razem z Różankami, Janczewem i Santokiem część majątku rodziny von Strauss, która sprawowała również patronat nad kościołem. W wyniku ruchów reformatorskich został on w XVI w przekazany gminie ewangelickiej. Skonfiskowano dawne dobra kościelne, a miejsce katolickich księży zajęli pastorzy. W latach 1643 - 1665 Wolff Siegismund von Strauss z Wojcieszyc był starostą powiatu gorzowskiego. W roku 1654 Jan Weitzmann kupił w połowie zniszczoną (w wyniku wojny trzydziestoletniej) wieś od Adama von Borgke. Według opisów z 1658 ziemie "wojcieszyckie" miały 63 łany, z czego uprawiano tylko 24, a reszta leżała odłogiem. Na początku XVIII w. część wsi należała do rodu von Schoning. Najprawdopodobniej z fundacji tej rodziny dokonano przebudowy kościoła, którą według kronikarza Beckmanna rozpoczęto w 1703r.

W 1714 właścicielem Wojcieszyc w został polski szambelan dworu Żychliński. W 1715r. miejscowość należała do polskiego generała-majora von Marwitza. Po jego śmierci została sprzedana przez wierzycieli.

Kiedy w 1718 r. prowadzono klasyfikację łanów, wieś była we władaniu Ludwika von Burgsdorfa. Posiadał on 24 łany rycerskie i przyłączone do folwarku 11 łanów chłopskich. Młynarz i 9 chłopów mieli po 2 łany, a 11 zagrodników po 1. Uprawiano wówczas żyto, jęczmień, owies, tatarkę i grykę. Dochód z 1 łana chłopskiego, wynosił wówczas 19 talarów, a z zagrodniczego 6. Na ziemiach gorzowskich chłopi dzierżawili łąki, płacąc 12 groszy za 1 furę siana. Chłopi korzystali z dóbr królewskiego lasu. Wypasali tam bydło za 54 szefle owsa. Za drewno każdy dawał 3 szefle owsa i 2 grosze. Na 2 łanach można było utrzymać 2 konie, 5 wołów, 6 krów, 4 świnie i 4 gęsi. Kilku gospodarzy hodowało pszczoły. Karczmarz szynkował 80 gorzowskich beczek piwa. Według przeprowadzonego spisu we wsi znajdował się tartak napędzany wodą, ale został zlikwidowany z powodu braku wody do poruszania młyna mącznego.

W 1736 margrabia Heinrich Friedrich von Schwedt, wnuk Wielkiego Elektora, kupił całą wieś razem z Różankami i częścią Santoka za sumę 56.330 talarów. Wkrótce potem podarował Wojcieszyca i Różanki swojej córce, Ludwice Henryce i zięciowi z książęcego rodu - Leopoldowi Fryderykowi von Anhalt-Dessau. W 1808 majątek ten stał się ordynacją rodową (fideikomisem) Anhalt'ów. Podczas wojny siedmioletniej wieś została spalona przez Rosjan. Po zawarciu pokoju w Hubertsburgu, król Fryderyk II osiedlił w Wojcieszycach swoich żołnierzy i nakazał im zajmować się rzemiosłem.

Na początku XIX w. we wsi było: 11 chłopów, 12 zagrodników, 13 komorników, 1 chałupnik, kowal, młynarz, smolarz oraz królewski podleśniczy - w sumie 289 osób w 33 gospodarstwach. Znajdował się tu - oprócz majątku - młyn wodny, kuźnia i leśniczówka należąca do domeny państwowej w Mironicach.

W 1861 we wsi żyło 559 osób, w tym 6 Żydów. W 1875 przy drodze do Różanek wybudowano szkołę z jedną salą lekcyjną.

Majątki książąt von Anhalt do 1834 zarządzane były bezpośrednio przez dwór, a następnie zostały przekazane w dzierżawę. Po utworzeniu domeny w Wojcieszycach (1907) dzierżawę objął radca Otto Schleusener. W tym samym roku z funduszy książęcych wybudowano pałacyk dla dzierżawcy.

Według spisu z 1921 w majątku znajdowało się 573 ha gruntów ornych, 103 ha łąk, 32 ha pastwisk, 30 ha wód i 4 ha lasów (razem 742 ha). Hodowano wówczas 42 konie, 58 krów i 380 owiec. W 1924 wybudowano nad jeziorem fabrykę płatków ziemniaczanych i gorzelnię, zdolną produkować 100 tyś. litrów spirytusu rocznie. W roku 1925 we wsi żyło 509 osób.

W 1929 w sklepie spożywczym Fryderyka Schreiera wybuchł pożar. Spłonęło wówczas 11 gospodarstw chłopskich z 36 budynkami, 15 krów, zebrane z pól zboże i wiele maszyn rolniczych. Wieś szybko została odbudowana i w 1933r. liczyła 575 mieszkańców.
W roku 1937 wybudowano nową szkołę niedaleko starej z 1875. We wsi działała wówczas kuźnia Jana Fritsche (przy polnej drodze do Gorzowa), karczma Emila Preschera (w centrum), sklepy spożywcze Marty Prestel i Fryderyka Schreiera, który zajmował się również siodlarstwem. Wieś liczyła 68 zagród i 525 mieszkańców (1939r.).

Podczas II Wojny Światowej wieś nie uległa zniszczeniu. 30 stycznia 1945 około godziny 11.00 wojska radzieckie wkroczyły do Wojcieszyc od strony Różanek. W pobliżu wsi zostało urządzone lotnisko frontowe.

Od października 1945 we wsi opuszczonej przez Niemców zaczęli osiedlać się Polacy, głównie przesiedleńcy zza Buga. Wojska radzieckie, stacjonujące wówczas we wsi, zgodziły się na powołanie komisji repatriacyjnej składającej się z Polaków. Każdy przybywający, który chciał się osiedlić w Wojcieszycach, otrzymywał przydział pustego domu.

Zmianom nazw miejscowości z niemieckich na polskie często towarzyszyły kontrowersje. Z Wojcieszycami tak nie było - przyjęto jedną z propozycji S. Kozierowskiego, a wyniki komisji wojewody ogłoszono w nr 5 i 12 Poznańskiego Dziennika Wojewódzkiego z 1945r.

Pierwszym polskim sołtysem został S. Michalak, który sprawował tę funkcje w latach 1949-1953. Powstała organizacja młodzieżowa "Wici", zajmująca się życiem kulturalnym wsi (organizowała zabawy, dożynki, prowadziła klub czytelnika). Jej miejsce zajął potem Związek Młodzieży Polskiej. W domu prywatnym nr 24 (dziś 43) Alfons Dmochowski prowadził filię biblioteki gminnej, która posiadała około 200 woluminów i działała do około 1950 r. Były był folwark został przejęty przez Państwowe Nieruchomości Ziemskie, zaczęło funkcjonować Państwowe Gospodarstwo Rolne, które później zostało przekształcone w Stację Hodowli Roślin.