Parafię erygował biskup płocki, Ścibor z Radzymina 20 lipca 1387 roku z dóbr Zakonu Kanoników Regularnych z Czerwińska. Miejscowość jest wzmiankowana w 1254 r. jako własność klasztoru w Czerwińsku (tak było aż do końca XVIII w.) choć na Górze Sztachera odkryto ślady obozowiska łowców z V w. przed Chr. W 1 poł. XIX w. należała do Tomasza Kamieńskiego i jego żony Marii Gautier. Pierwszy kościół wznieśli opaci czerwińscy. Kolejny, pod wezwaniem Przemienienia Pańskiego, Św. Ap. Andrzeja i Mateusza, zbudował w 1728 r. Ks. Mateusz Pożewski, konsekrował go biskup kamieniecki i opat czerwiński Stanisław-Józef Hozjusz 28 sierpnia 1729 roku. Kościół wraz z innymi zabudowaniami regionu uległ całkowitemu zniszczeniu w okresie II wojny światowej (z dawnych czasów ostała się jedynie kaplica-grobowiec na cmentarzu). Starania o budowę kościoła według projektu arch. Zdzisława Konowicza podjął Ks. Walenty Wolski, założył fundamenty w 1950 roku, po czym nastąpiła dłuższa przerwa. Budowę podjął i doprowadził do końca Ks. Feliks Nowak. Konsekracji nowego kościoła dokonał Kard. Stefan Wyszyński 12 sierpnia 1962 roku. W roku 1987 obchodom jubileuszu 600-lecia parafii przewodniczył Kard. Józef Glemp, Prymas Polski.
Dzięki współpracy Gminy i Parafii udało się uruchomić dla odwiedzających wieżę kościelną, która jest wyśmienitym punktem widokowym. W warunkach dobrej widoczności można dojrzeć Warszawę i jeszcze dalsze miejsca.
Na wieży zamontowane są kamery, które online pokazują okolicę kościoła.
Warto obejrzeć stojącą na cmentarzu parafialnym dużą klasycystyczną kaplicę z widniejącą nad wejściem wymowną dedykacją "Żona Mężowi". Zabytek pochodzi z 1834 r. Kaplicę ufundowała Maria Gautier, żona ówczesnego właściciela wsi i majątku wieliszewskiego. W ostatnich kilku latach staraniem gminy i parafii oraz mieszkańców dokonano jej poważnego remontu.
Cache to skrzynka schowana zgodnie z podpowiedzią i zdjęciami.
Dla pierwszych odkrywców oczywiście certyfikaty, a ponadto nasze WoodCoiny, które;re będą na bieżąco uzupełniane.
---------------------------------