Założenie sanktuarium maryjnego w Bardzie związane jest z obecnością Cudownej Figurki Matki Bożej, eksponowanej dziś w ołtarzu głównym bazyliki, powyżej tabernakulum.
Obecna świątynia pod wezwaniem Nawiedzenia Najświętszej Marii Panny wzniesiona została w latach 1686-1704 w miejscu, gdzie stały wcześniej dwa mniejsze kościoły „czeski” i „niemiecki”.
Budowla z małymi zmianami zachowała się do naszych czasów. Mierzy 54 m długości, 26 m szerokości i może pomieścić około 5 tysięcy ludzi. Uważana jest za jedną z najpiękniejszych świątyń barokowych na Dolnym Śląsku.
W listopadzie 2008 r. świątyni nadano tytuł Bazyliki Mniejszej.