Zabytkowy ratusz z końca XVIII wieku jest jedną z najstarszych budowli w Mławie. Został wzniesiony za panowania króla Stanisława Augusta Poniatowskiego, który zgodził się przekazać na jego budowę część dochodów z produkcji i sprzedaży trunków.
We wrześniu 1939 r. ratusz został poważnie zniszczony, a następnie przebudowany (m.in. rozebrano wieżę zegarową). W latach okupacji niemieckiej mieściło się w nim więzienie, w którym przetrzymywano m.in. członków lokalnego ruchu oporu. Po wojnie ratusz odbudowano wraz z ośmioboczną wieżyczką.