Murowany zamek został zbudowany przez Krzyżaków w XIV w. na miejscu wcześniejszego grodu wzniesionego przez plemię Prusów.
Początkowo był to niewielki obiekt (tylko jedno skrzydło i dwie wieże), służacy jako siedziba prokuratora krzyżackiego podległego komturii elbląskiej.
W 1454 r. zamek w Elblągu dopadli zbuntowani mieszczanie wspierający Polskę (patrz: Najpiękniejszy zamek w Prusiech* - OP87B1), więc komtur tego miasta przeniósł się do Pasłęka. W efekcie zamek został nieco rozbudowany.
W 1521 r. na skutek kolejnego powstania mieszczan :) Krzyżacy zostali wygnani również z Pasłęka. Sam zamek doznał poważnych uszkodzeń.
W 1543 r. wubucha wielki pożar miasta - z zamku pozostały tylko ściany.
Na przestrzeni XVI i XVII w. odbywają się znaczące przebudowy. Poza zmianami wizualnymi dokonano adaptacji tego śrendiowiecznego zamku do realiów nowej sztuki wojennej. Bardzo zresztą skutecznie - w 1659 r. zamek wytrzymał szwedzkie oblężenie!
W kolejnych latach budynek służył za koszary, magazyny, więzienie, sąd...
W 1945 r. został spalony przez Armię Czerwoną.
W latach 50.-60. XX w. miała miejsce odbudowa zamku na cele administracyjno-kulturalne (obecnie: siedziba Rady Miejskiej, biblioteka, Izba Historyczna, kino, świetlica dla dzieci). Odbudowano trzy z oryginalnych czterech skrzydeł zamku.
Zamek w Pasłęku jest typowany jako jedno z możliwych miejsc ukrycia BURSZTYNOWEJ KOMNATY!