Słowiańska nazwa zdaje się wskazywać na odległy rodowód wsi, mający korzenie w źrebiu. Może na to wskazywać również pierwotne, małe założenie ulicowo-placowe, skupiające zaledwie 12 gospodarstw. Pozyskanie przez melioracje nowych areałów żyznych gleb spowodowało bujny rozwój wsi już w XVIII wieku. W 1800 roku było w Rąpicach 131 domów i 770 mieszkańców. Istniały trzy młyny wodne i tartak. Wieś rozrosła się przestrzennie w dużą wielodrożnicę, ustronnie w stosunku do pierwotnego założenia przy którym usytuowano duży folwark.